UNIVERZITET U TUZLI
MAŠINSKI FAKULTET
Tuzla, 27.08.2024. godine
Na osnovu člana 18. Pravilnika o završnom magistarskom radu na II ciklusu studija Univerziteta u Tuzli, Mašinski fakultet
OBJAVLJUJE
Adnan Gazibegović, bachelor inžinjer mašinstva će javno braniti završni magistarski rad na II ciklusu studija pod naslovom: “Mehatronički pristup aktivnoj kontroli vibracija na dinamičkom sistemu sa 7 stepeni slobode kretanja“ na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Tuzli, 12.09.2024. godine u 10:00 sati, pred Komisijom u sastavu:
- Dr.sci. Malik Čabaravdić, redovni profesor, predsjednik
uža naučna oblast ”Automatizacija i robotika”
Mašinski fakultet Univerziteta u Zenici
(ekvivalentno užoj naučnoj oblasti ”Mehatornički inžinjering”
na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Tuzli),
- Dsci. Almir Osmanović, vanredni profesor, član
uža naučna oblast ”Mehatronički inžinjering”
Mašinski fakultet Univerziteta u Tuzli,
- Dsci. Mirza Bečirović, docent , član
uža naučna oblast”Mehatronički sistemi”
Mašinski fakultet Univerziteta u Tuzli
Pristup javnosti je slobodan.
Završni magistarski rad može se pogledati u Sekretarijatu Mašinskog fakulteta Univerziteta u Tuzli radnim danom od 08:00 do 16:00 sati.
REZIME RADA
Vibracije predstavljaju oscilacije ili ponavljajuće kretanje oko jedne referentne tačke. Primjenjuju se pasivni, aktivni i poluaktivni sistemi regulacije vibracija. Aktivni sistemi regulacije vibracija su sistemi koji koriste dodatni izvor energije za suzbijanje vibracija. Kod aktivnih sistema mogu se primijeniti različiti algoritmi za kontrolu vibracija, poput: metode povratne sprege, PID regulatora, linearno kvadratne regulacije, kao i H2 i H ≈ regulacije.
Aktivni sistemi regulacija se sastoje od senzora, aktuatora i upravljačke jedinice. Dinamički sistem sa sedam stepeni slobode kretanja (7 DOF sistem) predstavlja dinamički sistem za čije definisanje kretanja je potrebno minimalno sedam nezavisnih parametara. Kretanje 7 DOF sistema se može predvidjeti izradom simulink modela na osnovu matematičkog modela sistema. PID regulator se sastoji od proporcionalnih, derivacijskih i integrirajućih komponenti. Navedeni parametri se mogu odrediti primjenom matlab skripte koja u više iteracija isprobava različite kombinacije parametara za PID regulator, sve dok se ne ispune prethodno zadani granični uslovi. Izlaganjem simulink modela 7 DOF sistema automobila na različite pobude može se simulirati reakcija automobila na stvarne uslove na terenu. Na osnovu dobivenih rezultata moguće je utvrditi da li je odziv sistema unutar unaprijed defnisanih željenih vrijednosti. Definisanjem dva seta parametara za „ugodni“ i „sportski“ način vožnje automobila daje se korisniku opcija da ovisno o trenutnim potrebama prilagođava suspenziju a samim tim i automobil. Mehatronički pristup kontroli vibracija je znatno napredniji od klasičnog pasivnog načina. Omogućuje finije podešavanje suspenzije, definisanje više načina rada suspenzije, primjenu različitih naprednih algoritmi za kontrolu vibracija i dr. Međutim, ima ograničenja odnosno mane poput: složenije izvodivosti, veće cijene, većeg troška energije, osjetljivosti na vanjske uticaje kao i teže integracija u proizvod zbog prostora kojeg zauzimaju dodatne komponente.
Ključne riječi: Mehatronika, 7 DOF, Simulink, Matlab, Dinamički sistem, Matematički model, Simulink model, PID regulacija, Aktivna suspenzija.