UNIVERZITET U TUZLI
FAKULTET ELEKTROTEHNIKE
Franjevačka br.2
Tuzla
O B J A V L J U J E
Mirza Hodžić, bachelor inž. el., javno će braniti završni magistarski rad pod naslovom: “Modeliranje, vođenje, i simulacija taktičkih projektila kratkog dometa ”, dana 16. 09. 2022. godine sa početkom u 11,00 u Multimedijalnoj Sali Univerziteta u Tuzli, pred Komisijom u sastavu:
- Dr.sci. Jakub Osmić, redovni profesor na užoj naučnoj oblasti “Automatika i robotika” na Fakultetu elektrotehnike Univerziteta u Tuzli – predsjednik,
- Dr.sci. Naser Prljača, redovni profesor na užoj naučnoj oblasti “Automatika i robotika” na Fakultetu elektrotehnike Univerziteta u Tuzli – mentor i član,
- Dr.sci. Amila Dubravić, vanredni profesor na užoj naučnoj oblasti “Automatika i robotika” na Fakultetu elektrotehnike Univerziteta u Tuzli – član
Zamjenski član komisije dr. sci. Amira Šerifović-Trbalić, vanr. prof., uža naučna oblast “Automatika i robotika”, Fakultet elektrotehnike Univerziteta u Tuzli.
Pristup javnosti je slobodan.
Završni magistarski rad se može pogledati u Sekretarijatu fakulteta svakim radnim danom od 09,00 do 15,00 sati.
REZIME RADA
Većina savremenih projektila posjeduju neki tip vođenja kako bi osigurali susret sa metom. Ovaj rad istražuje navođene projektile koji koriste varijante proporcionalne navigacije kao zakona vođenja koji ima za cilj da izjednači brzinu zakretanja vođenog objekta sa brzinom zakretanja mete tako što će generisati komandna lateralna ubrzanja. Komandna lateralna ubrzanja su okomita na liniju vizirinja koja spaja vođeni objekat i metu. Izvorni zakon vođenja proporcionalnom navigacijom zahtjeva poznavanje brzine zbližavanja koju je nemoguće izmjeriti bez aktivnog radara koji se nalazi na vrhu projektila. Aktivni radar značajno povećava cijenu. Iz ovog razloga se često kod taktičkih projektila koristi uređaj koji se popularno naziva tragač mete koji estimira ugaonu brzinu linije vizirinja, dok se brzina zbližavanja mora procijeniti. U ovom radu se pokazuje da je ovakva procjena brzine dovoljna da se garantuje susret i sa pokretnim metama. Tragač mete mjeri grešku praćenja mete te generiše referentne signale za servo sisteme glave za samonavođenje. Ova dva servo sistema pomjeraju glavu za samonavođenje kako bi eliminisali grešku praćenja mete. Ovime se osigurava bolja estimacija ugaone brzine linije viziranja.
Podsistem ukupnog sistema vođenja koji osigurava da projektil postigne potrebna lateralna ubrzanja se naziva autopilot. Autopilot, između ostalog, ima zadatak da stabilizira projektil u kanalu valjanja kako bi osigurao raspregnuto i nezavisno kretanje u dvije ravnine vođenja. Ovakav autopilot zahtjeva dizajn tri kaskadna regulatora koji prigušuju oscilacije i osiguravaju dovoljno dobar i robustan odziv. Pokazuje je se da je ovakav linearni autopilot dobar s obzirom na izrazito nelinearnu dinamiku vođenog objekta.
Kako bi se dizajnirao autopilot nephodno je razviti model i simulator vođenog objekta sa šest stepeni
slobode. U ovom radu razvijen je Matlab/Simulink simulator krstastog projektila sa četiri kontrolne
površine te su prikazane simulacije vođenog objekta u otvorenoj povratnoj sprezi kako bi se ispitala
vjernost razvijenog modela. Dodatno, u ovom radu je razvijen i prikazan simulator potpunog sistema
vođenja sa modelom, tragačem mete, autopilotom i zakonom vođenja. Konačno, prikazane su simulacije sa pokretnom i statičnom metom.