UNIVERZITET U TUZLI
MAŠINSKI FAKULTET
O B J A V L J U J E
Kandidat Muhamed Hajdarević, bachelor inženjer mašinstva, javno će braniti završni magistarski rad pod naslovom: “Mehatronički pristup dizajnu, modeliranju i primjeni mekih prihvatnica”, dana 26.03.2026. godine sa početkom u 11,00 h na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Tuzli, pred Komisijom u sastavu:
- Dr. sc. Mirza Bećirović, docent, uža naučna oblast ”Mehatornički sistemi“ na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Tuzli, predsjednik,
- Dr. sc. Almir Osmanović, vanredni profesor, uža naučna oblast ”Mehatornički inžinjering” na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Tuzli, mentor,
- Dr. sc. Maida Čohodar-Husić, redovni profesor, uža naučna oblast „Mašinski proizvodni inžinjering” na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Tuzli, ekvivalentna užoj naučnoj oblasti „Mehatronički inžinjering“ na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Tuzli, (broj Odluke: 02/6-6145-1-2.1/24 od 01.11.2024. godine), član.
Za zamjenika članova Komisija iz prethodnog stava ovog člana imenovan je dr.sc. Salko Ćosić, vanredni profesor za užu naučnu oblast “Opšte mašinstvo” na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Tuzli.
Završni magistarski rad može se pogledati u Sekretarijatu Fakulteta radnim danom od 10,00 do 14,00 sati.
Pristup javnosti je slobodan.
REZIME RADA
Ovaj rad istražuje razvoj i implementaciju mekih pneumatskih aktuatora, koji zbog svoje niske cijene, male mase i inherentne sigurnosti pri interakciji čovjeka i robota, predstavljaju superiornu alternativu konvencionalnim krutim sistemima. Fokus istraživanja je na mehatroničkom pristupu dizajnu, modeliranju i simulaciji meke pneumatske prihvatnice.
U okviru rada razvijena su tri različita strukturna modela mekih aktuatora. Numerička analiza i simulacija ponašanja modela izvršena je upotrebom metode konačnih elemenata (FEM). Za potrebe simulacije definisani su nelinearni hiperelastični parametri materijala NinjaFlex TPU 85A, koji je korišten kao primarni materijal za izradu prototipa. Na osnovu uporedne analize rezultata savijanja i distribucije napona, identifikovan je najoptimalniji model za praktičnu primjenu.
Validacija numeričkih modela izvršena je kroz eksperimentalno testiranje 3D izrađenih prototipova u realnim uslovima eksploatacije. Dodatno, sprovedeno je ispitivanje zatezne čvrstoće standardizovanih epruveta na kidalici kako bi se precizno utvrdile mehaničke karakteristike materijala i potvrdila korelacija između simulacijskih parametara i fizičkog modela. Rezultati istraživanja potvrđuju efikasnost primjene aditivnih tehnologija i simulacijskih alata u predviđanju performansi mekih robotskih sistema