UNIVERZITET U TUZLI
MAŠINSKI FAKULTET
O B J A V L J U J E
Kandidat Mujkanović Ahmet, bachelor inženjer mašinstva, javno će braniti završni magistarski rad pod naslovom “Modeliranje, simulacija i upravljanje SCARA robotom“ dana 18.10.2025. godine u 10,00 sati na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Tuzli, pred Komisijom u sastavu:
1. Dr. sc. Salko Ćosić, vanredni profesor, uža naučna oblast „Opšte mašinstvo“ na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Tuzli, predsjednik,
2. Dr. sc. Almir Osmanović, vanredni profesor, uža naučna oblast ”Mehatornički inžinjering” na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Tuzli, mentor,
3. Dr.sc. Malik Čabaravdić, redovni profesor, izabran na užu naučnu oblast ”Automatizacija i robotika”, Mašinski fakultet Univerziteta u Zenici, ekv. u.n.o. ”Mehatornički inžinjering” na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Tuzli, broj Odluke o ekvivalenciji: 02/3-6145-1-2.2./24 od 01.11.2024. godine, član.
Za zamjenskog člana imenovan je dr. sc. Mirza Bećirović, docent, uža naučna oblast “Mehatronički sistemi” na Mašinskom fakultetu Univerziteta u Tuzli.
Završni magistarski rad može se pogledati u Sekretarijatu Fakulteta radnim danom od 10,00 do 14,00 sati.
Pristup javnosti je slobodan.
SAŽETAK
Završni magistarski rad pod nazivom „Modeliranje, simulacija i upravljanje SCARA robotom“ prikazuje matematičko modeliranje, simulaciju rada i upravljanje SCARA robotom, jednim od najrasprostranjenijih tipova industrijskih robota za brze i precizne manipulacione zadatke. U uvodnom dijelu predstavljen je razvoj robotike. Analizirani su kinematički i dinamički modeli koji čine osnovu za simulaciju i upravljanje. Razmotrene su metode planiranja trajektorije u prostoru zglobova i u radnom prostoru uz naglasak na polinomske i trapezne profile brzine. Posebna pažnja posvećena je tehnikama upravljanja. U radu su detaljno predstavljene dvije tehnike upravljanja: PID upravljanje i upravljanje izračunatim momentom, a modeli su rađeni i testirani u programskom paketu Matlab/Simulink. Rezultati pokazuju da se adekvatnim izborom parametara regulatora postiže uspješno praćenje željenih putanja, uz određena dozvoljena, odstupanja. Na osnovu sprovedenih istraživanja može se zaključiti da SCARA roboti, iako konstrukcijski jednostavni, nude širok spektar mogućnosti i da će uz dalji razvoj naprednih upravljačkih algoritama i integraciju novih tehnologija ostati ključna komponenta u budućem razvoju automatizovanih proizvodnih sistema.